近年來(lái)，AGV作為自動(dòng)化生產(chǎn)物流的理想運(yùn)輸工具，發(fā)展進(jìn)展迅速，AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展引起了業(yè)界的高度關(guān)注。毫無(wú)疑問(wèn)，不斷變化和發(fā)展的AGV市場(chǎng)正在推動(dòng)AGV導(dǎo)航技術(shù)的創(chuàng)新，本文重點(diǎn)分析主流導(dǎo)航方式SLAM激光導(dǎo)航的原理和應(yīng)用。

SLAM的導(dǎo)航原理：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同時(shí)定位和建圖。這意味著AGV機(jī)器人在未知環(huán)境中使用自己的內(nèi)部傳感器（編碼器、IMU等）和外部傳感器（激光傳感器、傳感器等）。它利用視覺(jué)傳感器）、傳感器）對(duì)自身進(jìn)行定位，并在定位的基礎(chǔ)上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息逐步構(gòu)建環(huán)境地圖。

在SLAM激光導(dǎo)航AGV中，基于環(huán)境中的自然導(dǎo)航，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)編碼器和IMU計(jì)算里程表信息，并利用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)獲得機(jī)器人位姿的初始估計(jì)。通過(guò)觀察模型（激光掃描匹配）從安裝在激光機(jī)器人上的激光傳感器獲取數(shù)據(jù)，精確校正機(jī)器人的姿態(tài)，獲得機(jī)器人的精確位置，最后將其精確位置添加到您的數(shù)據(jù)中地點(diǎn)。機(jī)器人在環(huán)境中移動(dòng)、移動(dòng)，最終構(gòu)建出整個(gè)場(chǎng)景地圖。

一旦場(chǎng)景地圖構(gòu)建完成，就必須根據(jù)構(gòu)建的地圖進(jìn)行基于地圖的定位和路徑規(guī)劃，以實(shí)現(xiàn)激光AGV導(dǎo)航。 SLAM激光導(dǎo)航AGV在行駛過(guò)程中，將里程表信息與激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)結(jié)合起來(lái)，與地圖進(jìn)行核對(duì)，持續(xù)實(shí)時(shí)獲取AGV在地圖上的精確位置和姿態(tài)。同時(shí)根據(jù)當(dāng)前位置和任務(wù)目的地進(jìn)行路徑規(guī)劃（動(dòng)態(tài)路線或固定路線，每次路線略有不同），并根據(jù)規(guī)劃的軌跡向AGV小車發(fā)送控制指令， AGV小車可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。