近年來，AGV作為自動化生產(chǎn)物流的理想運輸工具，發(fā)展進展迅速，AGV導航技術的發(fā)展引起了業(yè)界的高度關注。毫無疑問，不斷變化和發(fā)展的AGV市場正在推動AGV導航技術的創(chuàng)新，本文重點分析主流導航方式SLAM激光導航的原理和應用。

SLAM的導航原理：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同時定位和建圖。這意味著AGV機器人在未知環(huán)境中使用自己的內(nèi)部傳感器（編碼器、IMU等）和外部傳感器（激光傳感器、傳感器等）。它利用視覺傳感器）、傳感器）對自身進行定位，并在定位的基礎上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息逐步構建環(huán)境地圖。

在SLAM激光導航AGV中，基于環(huán)境中的自然導航，機器人在運動過程中通過編碼器和IMU計算里程表信息，并利用機器人的運動學模型來獲得機器人位姿的初始估計。通過觀察模型（激光掃描匹配）從安裝在激光機器人上的激光傳感器獲取數(shù)據(jù)，精確校正機器人的姿態(tài)，獲得機器人的精確位置，最后將其精確位置添加到您的數(shù)據(jù)中地點。機器人在環(huán)境中移動、移動，最終構建出整個場景地圖。

一旦場景地圖構建完成，就必須根據(jù)構建的地圖進行基于地圖的定位和路徑規(guī)劃，以實現(xiàn)激光AGV導航。 SLAM激光導航AGV在行駛過程中，將里程表信息與激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)結合起來，與地圖進行核對，持續(xù)實時獲取AGV在地圖上的精確位置和姿態(tài)。同時根據(jù)當前位置和任務目的地進行路徑規(guī)劃（動態(tài)路線或固定路線，每次路線略有不同），并根據(jù)規(guī)劃的軌跡向AGV小車發(fā)送控制指令， AGV小車可以實現(xiàn)自動駕駛。