物流品網(wǎng)原作者(ID:products56) | 李波編輯| 李波圖片來(lái)源| 網(wǎng)絡(luò)

AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）是一種眾所周知的無(wú)人導(dǎo)引車。它是一種配備自動(dòng)引導(dǎo)裝置，使其沿著預(yù)定路線行駛的運(yùn)輸設(shè)備。它具有安全防護(hù)和各種運(yùn)輸功能，廣泛應(yīng)用于物流行業(yè)的各個(gè)場(chǎng)景。

導(dǎo)航作為核心技術(shù)，是賦予AGV 感知和行動(dòng)能力的關(guān)鍵。 AGV技術(shù)的發(fā)展實(shí)際上就是一部導(dǎo)航導(dǎo)引方式的演變史。本文簡(jiǎn)要分析AGV導(dǎo)航的歷史發(fā)展、現(xiàn)狀以及客戶選擇原則，以幫助廣大大眾和初次進(jìn)入物流行業(yè)的人了解AGV。

1. 迄今為止的歷史

物流搬運(yùn)機(jī)器人正在不斷探索和不斷發(fā)展。如何實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)移動(dòng)機(jī)器人在不確定環(huán)境下的自主定位和導(dǎo)航一直是機(jī)器人研究的中心主題。

1913年，美國(guó)福特汽車公司推出了用于車身裝配的自動(dòng)導(dǎo)引車，但當(dāng)時(shí)的自動(dòng)導(dǎo)引車是軌道導(dǎo)引車（目前稱為RGV）。

AGV被定義為解決工業(yè)物流領(lǐng)域無(wú)人運(yùn)輸問(wèn)題的車輛，最初主要應(yīng)用于生產(chǎn)制造領(lǐng)域。 AGV廣泛應(yīng)用于豐田、大眾等全球主要汽車制造商的制造和裝配線上，但當(dāng)時(shí)它們是通過(guò)埋在地板下的電線而不是地面導(dǎo)軌通過(guò)電磁感應(yīng)引導(dǎo)而配置的AGV。

1959年，AGV被應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化。計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步帶動(dòng)了AGV的快速發(fā)展，1973年，瑞典VOLVO公司在其卡爾馬汽車工廠的裝配線上引進(jìn)了88輛AGV，利用計(jì)算機(jī)控制整個(gè)汽車裝配過(guò)程，做到了。

1990年瑞典開(kāi)發(fā)出AGV激光導(dǎo)航系統(tǒng)。 1991年，荷蘭開(kāi)始使用磁力網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航技術(shù)。 2000年，比利時(shí)采用了激光制導(dǎo)與慣性復(fù)合材料、激光角度測(cè)量和測(cè)距相結(jié)合的制導(dǎo)與控制技術(shù)。

國(guó)內(nèi)AGV研究起步緩慢，1976年北京起重機(jī)械研究所開(kāi)發(fā)出日本第一臺(tái)AGV。 1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所研制出郵政樞紐AGV。 1992年，天津工業(yè)大學(xué)研制出核電站用光導(dǎo)AGV。

隨著電商的興起和物流業(yè)的發(fā)展，我國(guó)的AGV研發(fā)和制造取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，凱柔創(chuàng)新、新松、凱康、吉士卡等新人和老將競(jìng)相進(jìn)入。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，國(guó)內(nèi)共涌現(xiàn)出50多家倉(cāng)儲(chǔ)AGV企業(yè)。

在AGV的歷史發(fā)展中，AGV的導(dǎo)航方式主要是電磁導(dǎo)航和磁帶導(dǎo)航。經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，AGV的導(dǎo)航方式已經(jīng)發(fā)展和先進(jìn)，導(dǎo)航方式從早期的有軌導(dǎo)航轉(zhuǎn)變?yōu)闊o(wú)軌導(dǎo)航，逐漸減少對(duì)特定標(biāo)記的依賴，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力逐漸提高，精度和精度提高。導(dǎo)航可靠性不斷提高。

在傳統(tǒng)AGV的基礎(chǔ)上，隨著技術(shù)的發(fā)展，提出了新概念——AMR（自主移動(dòng)機(jī)器人），與傳統(tǒng)AGV的自動(dòng)導(dǎo)引相比，強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的自主性和靈活性。

AMR是自主移動(dòng)機(jī)器人的縮寫。兩者的首字母都是“A”，但AGV的意思是“自主牽引”，AMR的意思是“自主移動(dòng)”，可見(jiàn)兩者是有本質(zhì)區(qū)別的。

不過(guò)，也有專家認(rèn)為，從使用角度來(lái)看，AMR與AGV之間是一種互補(bǔ)場(chǎng)景的關(guān)系，而非升級(jí)關(guān)系。 AMR 導(dǎo)航技術(shù)將在下一篇文章中討論。

AGV技術(shù)的發(fā)展也可以說(shuō)是導(dǎo)航導(dǎo)引方式的演變史。因此，要了解AGV技術(shù)，就需要從了解導(dǎo)航技術(shù)開(kāi)始。

2. 兩大方向

導(dǎo)航讓AGV“知道”它在哪里。那么，您知道AGV有哪些導(dǎo)航方式嗎？

二維碼導(dǎo)航目前在市場(chǎng)上非常受歡迎，主要原因是亞馬遜高價(jià)采購(gòu)了KIVA二維碼導(dǎo)航機(jī)器人，其棋盤式的操作模式令人印象深刻，國(guó)內(nèi)電商、智能倉(cāng)庫(kù)都采用二維碼導(dǎo)航機(jī)器人。二維碼方式是目前市場(chǎng)上最常見(jiàn)的AGV引導(dǎo)方式，適合環(huán)境較好的倉(cāng)庫(kù)。

目前AGV主流的導(dǎo)航方式是二維碼+慣性導(dǎo)航，使用比較靈活，易于設(shè)置和更改路線，但需要定期維護(hù)路線，場(chǎng)地復(fù)雜，如果是這樣，則需要使用二維碼。需要頻繁更換，影響陀螺儀的精度和使用，而且壽命要求也很嚴(yán)格。

色帶導(dǎo)軌適用于工作環(huán)境干凈、地面光滑、對(duì)AGV定位精度要求不高的情況。

激光導(dǎo)航由于成本較高，目前在AGV市場(chǎng)中的份額較低，但其優(yōu)勢(shì)將逐漸取代部分傳統(tǒng)的導(dǎo)航引導(dǎo)方式。

組合導(dǎo)航適應(yīng)各種常見(jiàn)應(yīng)用場(chǎng)景，在各類AGV中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，未來(lái)組合導(dǎo)航將成為發(fā)展趨勢(shì)。

經(jīng)過(guò)幾年的測(cè)試，我們發(fā)現(xiàn)AGV的靈活性無(wú)法讓我們適應(yīng)電商交易量的脈沖波動(dòng)，因?yàn)槊看挝覀冊(cè)趥}(cāng)庫(kù)添加AGV時(shí)都必須重新布置環(huán)境。高昂的初始投資和隨后的重疊成本考驗(yàn)著投資回收周期。

隨著SLAM算法的發(fā)展，AMR正在興起，因其不需要其他定位設(shè)備、路線靈活多變、能夠適應(yīng)不同的野外環(huán)境，將成為未來(lái)的主流導(dǎo)航方式。未來(lái)。